Как в OpenGL получить цвет пикселей в текстуре?

Если у вас OpenGL 1.0 (в котором надо писать glBegin() и glEnd()), вы берете его двумя руками и вышвыривате на свалку истории - он безнадежно устарел.

Во фрагментном шейдере есть texture2D(), которая делает именно то что вам нужно - извлекает из текстуры цвет.