робот, обходящий лабиринт и засаживающий грядки

Есть среда исполнители, https://kpolyakov.spb.ru/school/robots/methodic.htm

Тут по сути синтаксис как в С++, только есть некоторые ограничения и специальные команды для каждого исполнителя (у меня задание по роботу)

Суть задания заключается в том, чтобы робот, стартуя из абсолютно любой точки заранее неизвестного лабиринта исследовал бы его, строил правильную последовательность засаживания грядок (по засаженной грядке он не может ехать), и возвращался бы в парковку. Я пытался сделать это как-то через графы, поиск в ширину, все дела, но что-то не вышло. Если знаете, как такое можно решить, или видел уже решение, буду очень благодарен.