Координаты Aruco меток на изображении

У меня есть Aruco маркер, мне нужно получить его x,y на изображении, как я понял cv2.aruco.estimatePoseSingleMarkers(markerCorners, 0.5, mtx, dist) возвращает нам вектор поворота и перемещения маркера, но как найти его координаты на изображении?