Сопоставить 3D координаты мира с 2D координатами изображения

Имеется набор трехмерных координат точек на объекте, в системе координат самого объекта (front left bottom/top, front right bottom/top, left/right, rear lift/right). Необходимо на снимках со стереопары установить соответствие между этими точками объекта и их проекциями на изображении. То есть сказать, что найденная точка на изображении является проекцией front left bottom точки объекта и т.д. Есть внутренние и внешние параметры камеры, так же поворот объекта в его собственной системе координат. Какие вообще существуют общепринятые решения таких задач или всё основывается только на эвристике? Только знакомлюсь с компьютерным зрением, нужна любая помощь