Находится ли точка внутри 2D многоугольника

Как узнать находится ли точка внутри 2D многоугольника? (!!!углов может быть сколько угодно). Координатная плоскость и условные многоугольники прикрепил ниже. Вопрос актуален как для выпуклых многоугольников, так и для невыпуклых.