Получение координат и поворота одного объекта относительно позиции другого

Мне нужно получить координаты (Vector3, Quaternion) красных объектов относительно позиции зеленого. Чтобы потом при повороте/перемещении зелёного объекта, я мог воспроизвести красные объекты. См. картинки ниже. Использовать только вычисление через вектора и повороты. С вектором +- разобрался, а с поворотом - нет. Заранее спасибо