Идентификация светодиодов на VR шлеме

Стоит задача, разработать алгоритм идентификации светодиодов гарнитуры VR шлема по стереоизображениям. На вход подаётся два изображения с левой и правой камер. Уже реализован алгоритм поиска соответствующих пар светодиодов на изображениях стереопары. Помимо изображений, на вход подаются координаты светодиодов в системе координат самого шлема и кватернионы поворота от инерциального датчика шлема.

Хоть как-то подступиться к этой задаче идентификации, я преобразую координаты светодиодов из 3D в 2D и отображаю на изображении. Каждый цвет круга обозначает определённый светодиод (фронтальный левый нижний/верхний и тд).

Так это сейчас выгладит.

Только как теперь идентифицировать светодиоды на изображении? На данном изображении результат должен быть следующим: желтый, красный, белый, зелёный, серый (отсчёт против часовой стрелке, начинается от верхнего левого светодиода)