Как программно определить подключение USB устройства в Linux?

В ОС Windows, когда USB устройство подключается или отключается, WindowProc получает сообщение WM_DEVICECHANGE с параметрами wParam и lParam, по которому я могу узнать какое конкретно устройство подключается или отключается.

Как я могу таким же образом программно определить подключение/отключение USB устройства в любой момент когда программа уже работает, но не в Windows, а в Linux? Предпочтительно использовать libusb и не использовать udev и не должно быть вызова никаких внешних утилит типа lsusb.

Я просмотрел похожие вопросы на этом форуме, но ответа, увы, не нашел.