Оценка положения на основе сопоставления 2D и 3D координат точки

Решаю задачу ценки положения на основе соответствия двумерных и трехмерных координат точек.

Для этого у меня есть трехмерные коорднаты объекта (в его собственной системе координат), кватернион, описывающий поворот этого объекта в пространстве, а так же известно соответствия между трехмерными точками объекта и их проекциями на изображении.

Так понял, вот это формула связывает 3D и 2D координаты объекта. В этой формуле мне известно (u,v), фокусное расстояние f, r11...r33 (матрицу поворота получил из кватерниона). Неизвестен только вектор параллельного переноса t.

Вопрос, как найти вектор параллельного переноса t? Если решать систему, то получится система из двух уравнений с тремя неизвестными.

Так же снимок сделан стереокамерой, есть координаты точки на изображении с левой и правой камер. Через диспарантность и длину базовой линии могу вычислить координату z этой точки