Вычисление положения 3D-координаты методом нелинейной оптимизации

Есть точка в 3D с неизвестными координатами. Она видна на изображениях, взятых со стерео камеры. Координаты на изображениях известны с погрешностью, так же известны параметры стереокамеры. Необходимо найти координаты точки в 3D, минимизируя суммарную среднеквадратичную ошибку репроекции, где эталонными координатами будут измеренные напрямую (то есть координаты проекций этой точки на левом и правом изображениях).

Для этого я думаю подойдёт библиотека ceres-solver. Однако не смог найти примера, как это реализовать. Да и в принципе, мало знаком с задачами нелинейной оптимизации.

При этом, я могу вычислить с приближенные значение положения точки в пространстве через длину базовой лини и значения диспарантности. Далее, как мне кажется, необходимо "уточнить" эти 3D координаты через среднеквадратичную ошибку репроекции. Буду рад любой помощи.