Как присваиваются динамические порты в UDP протоколе?

Когда просиходит назначения порта, сразу при создании сокета или в момент вызова функции sendto?

Когда просто создан сокет, ещё не понятно, что с ним делать. А вот когда происходит отправка (или программист явно позвал bind), то система выделяет реальный адрес-порт. Да, функция отправки для udp или connect для tcp внутри вызовет bind.

Этот порт остаентся неизменным на протяжении жизни сокета или может измениться?

Он остается за сокетом. Я не знаю о команде "unbind". А вот когда сокет будет закрыт, тогда и будет разорвана связь сокет-адрес:порт.

И как долго этот порт будет оставаться открытым и я смогу получать на него сообщения от сервера

До тех пор, пока Вы держите сокет открытым (ну и приложение запущено). Но тут есть хитрый момент. Если используется "пробивание NAT", то роутер также хранит привязку локальный-адрес:порт - внешний-адрес:порт. И вот сколько он будет хранить эту привязку - это уже отдельная тема. Ведь он не знает, что соединение закрыто или нет. Если идет постоянный обмен - соединение продолжает быть открытым и порты не меняются. Если обмен остановился - роутер может удалить эту привязку и сервер будет слать, и клиент будет ждать, но вот роутер не будет пересылать.

Как присваиваются динамические порты в UDP протоколе?

Если порт явно не указан или номер порта указан как 0, то операционная система выбирает любой свободный порт с диапазона 49152-65535 - https://docs.microsoft.com/ru-ru/troubleshoot/windows-server/networking/default-dynamic-port-range-tcpip-chang