Как соединить две прямые дугой заданного радиуса?

Имеется три точки (ABC), соединенные линиями. Точки могут быть любыми. Необходимо "сгладить" угол между нимим, вписав туда дугу, заданного радиуса. Я не знаю с чего начать. не известны ни центр дуги, ни касательные.

Контекст задачи: это маршрут для судна, каждая путевая точка имеет свойство "радиус поворота". Мне необходимо его визуализировать.