C#/WinForms Создание двух форм в различных потоках и вызов функции одной формы в другой

такой вопрос. Нужно создать две функционирующие формы между которыми буду передаваться данные по протоколу Udp. Формы создаются в двух различных потоках, все корректно. Но есть потребность вызова функций в одной форме из другой, соответственно из одного потока в другом,а также использование переменных одной формы в другой. Компилятор конечно не даёт так сделать, подскажите пожалуйста, как это обойти, если можно с примером кода.