Проекция 3D-координат объекта на плоскость изоражения

Возникла трудность с математической точки зрения, как спроецировать 3D-координаты статического объекта в пространстве на плоскость изображения, получаегомого с динамически перемещающейся камеры.

Как спроецировать на статически закреплённую камеру я понимаю, но не могу понять, что делать, когда камера перемещается.

В каждый момент времени мне известна матрица поворота и матрице переноса, описывающие положение камеры в пространстве и известны внутренние параметры камеры, коэффициенты дисторсии. Координаты трехмерного объекта не меняются.