Как вывести посты произвольного типа с иерархией?

Подскажите пожалуйста, как сделать вывод произвольных постов с иерархической структурой с выборкой по категориям?

Сделал бы через wp_list_pages, но там нельзя делать выборку по категориям. Через WP_Query, то там не знаю как сделать такую структура как на примере вывода, нужно для стилизации под меню в виде аккордеона.

Пример вывода:

<ul>
<li class="page_item page_item_has_children"><a href="/testovaya-zapis/"><span>Тестовая запись</span></a>
    <ul class="children">
        <li class="page_item page_item_has_children"><a href="/testovaya-zapis/testovaya-dochernyaya-zapis/"><span>Тестовая дочерняя запись</span></a>
            <ul class="children">
                <li class="page_item"><a href="/testovaya-zapis/testovaya-dochernyaya-zapis/dochernyaya-stranicza-vtorogo-urovnya/"><span>Дочерняя запись второго уровня</span></a></li>
            </ul>
        </li>
    </ul>
</li>