Как из данного списка сделать строку?

Можно воспользоваться генератором с распаковкой элементов списка. Промежуточная последовательность склеивается через запятую методом str.join.

data = [['Apple', ['Red']], ['Banana', ['Yellow']]]
output = ",".join(f"{fruit} {color}" for fruit, [color] in data)
print(output)