Как рассчитать координаты объекта наблюдаемого с дрона?

Столкнулся с задачей и не понимаю алгоритм действий...

С дрона я обнаруживаю объекты на местности и получаю их изображение высчитываю координаты x,y в пикселях.

Например я знаю что разрешение картинки с камеры 1920х1080 и искомый объект находится в центре картинки, и его координата условно в центре x=(1920/2); y=(1080/2)

Я знаю gps координаты дрона на момент обнаружения например (55.411714, 37.890895), его высоту (5 метров), угол камеры например 30 градусов. перепады ландшафта нивелируются.

Как мне получить GPS координаты обнаруженного объекта?