Таймер, который не ждет sleep

Я пишу боту на Python aiogram, и мне нужно написать код, который выполнится через некоторое время. Я написал это:

text = '*Напишу через 15 секунд*'
# mysql запрос
await message.answer(text, reply_markup=playing_session, parse_mode='Markdown')
time.sleep(15)
text = '*Написал*'
# mysql запрос
await message.answer(text, reply_markup=playing_session, parse_mode='Markdown')

Но у этого кода есть минус - если во время sleep написать боту, он ничего не скажет, а будет ждать окончание sleep. Меня это не устраивает.