ros2 Диагностика компонентов робота

Принимаю участие в студенческом проекте написания дрона на px4, управление и связь с топиками через mavros. Работаю по этому туториалу: ros2 tutorial

Может кто знает какими средствами можно продиагностировать компоненты робота перед стартом (роторы, gps, одометр... и прочие)?

Как например понять, что один из роторов неисправен?