Превращение синхронного кода в асинхронный python

Я очень часто использую асинхронность в python, но обычно всё сводится к вызовам асинхронных функций в каких-либо библиотеках (например aiohttp).

Меня уже давно мучает вопрос: как синхронный код превращается в асинхронный? Я знаю про планировщик, корутины, генераторы и т.д, но не могу понять как всё это работает изнутри и как я могу асинхронно ожидать выполнения синхронной функции.

Кратко о задаче: нужно асинхронно сделать запрос в базу. Конечно, есть асинхронные библиотеки, но для примера предположим, что таковых не нашлось

async def foo():
    ...
    cursor.execute(query)  # Синхронная функция, которая посылает запрос

Как я с помощью asyncio я могу сказать "Подожди пока эта функция выполнится, а пока делай что-нибудь другое".