В чем разница между docker image ls , docker images ls и docker images?

Что docker image ls и docker images, выводят в консоль список образов их тэги, id, время создания и размер. Про такую команду, как docker images ls не слышал.

А вообще у Docker очень хорошая документация

Команда docker image ls эквивалентна docker images.

Исходный код для image ls:

func newListCommand(dockerCli command.Cli) *cobra.Command {
    cmd := *NewImagesCommand(dockerCli)
    cmd.Aliases = []string{"list"}
    cmd.Use = "ls [OPTIONS] [REPOSITORY[:TAG]]"
    return &cmd
}

То есть команда image ls получается из images заменой синтаксиса images [OPTIONS] [REPOSITORY[:TAG]] -> ls [OPTIONS] [REPOSITORY[:TAG]] (поле Use) и добавлением синонима image list (поле Aliases).

В команде images поле Annotations прямо сообщает:

        Annotations: map[string]string{
            "category-top": "7",
            "aliases":      "docker image ls, docker image list, docker images",
        },

Команды docker image ls, docker image list, docker images эквивалентны.