Какая разница между тегом и селектором?

Html-теги - элементы разметки html-документа.
CSS-селекторы - указатели, к какому html-тегу нужно прописать css-правила.

Например:

h1 {
  color: blue;
}

<H1> Заголовок</H1>

Селелекторы могут указывать не только на html-тег, но и на класс и на id и на некоторые другие элементы разметки.
Например:

.colorgray {
  color: "#ссс";
}

#top {
  width: 50%;
}