Как отобразить в Qt изображение из топика ROS с типом sensor_msgs::Image?

есть подписчик:

camLis = nh.subscribe<sensor_msgs::Image>("/engineer/camera1/image1_raw", 2, &gui_main::DisplayImage, this);

void gui_main::DisplayImage(const sensor_msgs::Image::ConstPtr &msg){}

как в методе DisplayImage преобразовать полученный массив байтов в изображение? Пробовал преобразовывать в QByteArray а затем в QPixmap, но ничего не отображается