Разделить многоугольник с пересекающимися сторонами

Как можно разделить многоугольник с пересекающимися сторонами, на многоугольники стороны которых не пересекаются?

Нам дается многоугольник в виде множества точек в 2D пространств. Каждая точка из множества и последующая за ней точка образуют сторону (последняя и первая точка образуют последнюю сторону многоугольника).

Я пробовал применять алгоритмы триангулирования для разбиения многоугольника на части, но триангулирование происходит неверно, так как ожидается выпуклый многоугольник