Находится ли точка внутри 3Д многоугольника?

У меня есть массив с точками в 3Д которые образуют многоугольник и есть точка A, мне нужно узнать находится ли точка A в массиве точек, пусть он будет N. Сначало я подумал про метод дистанций, вы вычисляем для каждой точки дистанции до других точек и выбираем максимальное, потом мы вычисляем дистанцию между этой точкой и точкой А и если оно меньше той максимальной дистанции и так для всех точек, тогда точка А находится в многоугольнике. Но как я понял, этот метод не особо эффективный, сложность по моему у него около O(n²), а может и O(n³) за счёт вычисления дистанций, использующих корень и умножение, не считая 3 вычитания и 2 сумм. Читал ещё всякие алгоритмы по пересечению луч-треугольник, но для этого придётся проходиться по всем треугольникам, что не очень и эффективно, хотел бы выслушать ваши варианты, желательно на С-подобных языках :)