Как найти ближайшую точку в полилинии для заданной точки?

Дана полилинию (ломаный отрезок в котором >2 неравных точек). Также, есть произвольная точка в трехмерном пространстве.

Каким алгоритмом можно найти для указанной точки ближайшую точку полилинии?