Правильная стилизация неправильной фигуры со скруглениями на CSS

Все чаще в дизайнах сайтов встречается использование вычурных прямоугольников. Не знаю как описать это словами, поэтому прикладываю примеры:

Речь про желтый и синий прямоугольники со скругленными "выемками" в углах..

Каким способом было бы правильно реализовать такое в CSS?